通过Simscape,可以对UR5机械臂进行仿真,以验证其性能并优化控制策略。 为了进行有效的轨迹跟踪控制,需要提供以下信息: 1. DH参数表:这是描述机械臂几何形状的参数表,包括关节角度、长度、半径等。这些参数对于确定机器人的运动学模型至关重要。 2. 坐标系表示:在Simscape中,需要指定一个合适的坐标系来表示机械臂的...