1.3.rtde版本:master,通过git下载,在终端进行编译(此步的前提条件是下载好boost库) git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git cd ur_rtde mkdir Build cd Build cmake -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTH...
需要先编译安装pybind11，然后再编译ur_rtde，本质上就是用pybind11将C++通信接口进行包装，方便使用Pytho...
Realtime通讯的详细解析请参考Remote Control via TCP/IP。2.4 RTDE (30004) 接口 RTDE全称Realtime Data Exchange，RTDE接口需由上位机进行配置，并根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），机器人也只会接收配置的输入信息（IO，寄存器等）。与Realtime接口相比，RT...
实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。点...
UR 机器人目前支持 Modbus-TCP, EthernetIP 以及 Profinet 三种总线,其中 UR 机器人 自带Modbus-TCP 服务器, PC 或者外部智能设备可通过该端口获取机器人的状态信息。 2. 通讯接口介绍 各通讯接口相互独立,可以同时使用;下面将对各通讯接口进行详细介绍。
每次给定一个“空间点(例如机械臂末端工具中心点tcp)相对于基座的(UR规范)位姿”,求对应的“该空间点相对于特征的(UR规范)位姿”。 其中tcp_from_Base由函数 rtde_receive.getActualTCPPose()获取。 1首先确定,什么是UR书写规范的位姿:X,Y,Z,RX,RY,RZ ...
jog速度?; gripper夹爪;io(rtde_io_interface.h);servo伺服参数多; speed;getForwardKinematics;poseTrans;moveUntilContact(方向参数,约束检测方向?三个值在基座坐标系下的TCP方向?8个值?限制TCP运动方向?);stopScript()servoStop();addEntry添加path路点; ...
优傲机器人可以与工控机,具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯,优傲机器人提供的通讯接口如下:Dashboard(29999)接口,负责接收上位机指令,执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作;Primary和Secondary(30001和30002)接口,对外发送机器人的状态信息(机器人位置,IO,运行状态等);Rea...
优傲机器人可以与工控机,具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯,优傲机器人提供的通讯接口如下:Dashboard(29999)接口,负责接收上位机指令,执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作;Primary和Secondary(30001和30002)接口,对外发送机器人的状态信息(机器人位置,IO,运行状态等);Rea...
5、实时数据交换:使用并修改RTDE控制循环示例。 6、XML/RPC:使用并修改XML/RPC示例。 您将学习到端口的知识: UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制。