实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。点...
Realtime通讯的详细解析请参考Remote Control via TCP/IP。2.4 RTDE (30004) 接口 RTDE全称Realtime Data Exchange,RTDE接口需由上位机进行配置,并根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息(位置,速度,关节电流,力矩等),机器人也只会接收配置的输入信息(IO,寄存器等)。与Realtime接口相比,RT...
不如直接用30003控制方便
需要先编译安装pybind11,然后再编译ur_rtde,本质上就是用pybind11将C++通信接口进行包装,方便使用Pytho...
Realtime通讯的详细解析请参考Remote Control via TCP/IP。 2.4 RTDE (30004) 接口 RTDE全称Realtime Data Exchange,RTDE接口需由上位机进行配置,并根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息(位置,速度,关节电流,力矩等),机器人也只会接收配置的输入信息(IO,寄存器等)。 与Realtime接口相比,RTDE接口...
std::vector<double>getActualTCPPose() 这里可以看到跟ROS不同的是,ROS中的pose是通过读取实际机器人的关节角然后通过自身的DH来计算出来的,而rtde中的pose则是直接读取的示教器中计算的值,但是对我手上这台UR,跟示教器中的旋转关系刚好是负的 跟我的观察,示教器上的旋转属实有点扯淡 ...
jog速度?; gripper夹爪;io(rtde_io_interface.h);servo伺服参数多; speed;getForwardKinematics;poseTrans;moveUntilContact(方向参数,约束检测方向?三个值在基座坐标系下的TCP方向?8个值?限制TCP运动方向?);stopScript()servoStop();addEntry添加path路点; ...
每次给定一个“空间点(例如机械臂末端工具中心点tcp)相对于基座的(UR规范)位姿”,求对应的“该空间点相对于特征的(UR规范)位姿”。 其中tcp_from_Base由函数 rtde_receive.getActualTCPPose()获取。 1首先确定,什么是UR书写规范的位姿:X,Y,Z,RX,RY,RZ ...
5、实时数据交换:使用并修改RTDE控制循环示例。 6、XML/RPC:使用并修改XML/RPC示例。 您将学习到端口的知识: UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制。
当前,此脚本仅使用moveL命令进行流传输。 moveJ,speedJ和舵机J将很快添加。 您将可以在机器人控制器上暂停播放。 它还会发送TCP数据,因此请在蚱set中进行设置。 它使用一个简单的10点环形缓冲区,通常环形缓冲区填充得如此之快,以至于永远不会为空。 指示 ...