Python EVO Umeyama算法 def umeyama_alignment(x: np.ndarray, y: np.ndarray, with_scale: bool = False) -> UmeyamaResult: """ Computes the least squares solution parameters of an Sim(m) matrix that minimizes the distance between a set of registered points. Umeyama, Shinji: Least-squares es...
完整求解步骤包括：计算两组点的方差系数和协方差矩阵，对矩阵进行SVD分解以求解最优旋转矩阵，利用最优解计算尺度和平移向量。为了实现这一过程，Python EVO库提供Umeyama算法的实现，而ORB-SLAM3中的Sim3闭式求解则使用四元数表示旋转矩阵。这些实现提供了直观且高效的解决方案，为实际应用提供了有力支持。