简单理解下,相当于第i条车道线第j个行是个什么类型,用W+1维的one-hot表示,1表示该行上没有车道线,算成一种类型。 文章中使用的Loss函数分为三部分,分别是多分类损失L_cls, 分割损失L_seg和车道结构化损失L_str。其中L_cls和L_seg是常用的分类、分割任务中常用的两种损失。 结构损失的目的是利用车道结构的...
3.在训练网络时根据车道线的物理结构,加入了结构损失(structual loss),很好地利用了车道线的先验信息。。 3、核心思想 作者提出了一种以极快速度和无视觉线索为目标的新型车道检测方法。基于提出的公式,设计了一种结构损失,以明确利用车道线的先验信息。具体而言,公式是使用全局特征来选择图像在预定义行上的车道线...