如图平面机构在图示位置时，曲柄OA的角速度和角加速度分别为 和 ，它们的转向均为逆时针向， 与 两杆铅直，AB杆水平，CD杆与水平线的夹角为 。已知半径为R的滚子在水平面上作纯滚动， ， 。此时CD杆的角速度和角加速度分别用 和 表示，C、D两点的加速度分别用 和 表示，则有（ ）