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为了便于和 gym 等框架联合,还在 ambf_ros_modules 基础上创建了AmbfEnv,用于建立仿真环境。 2. afController / 关节控制器 在AMBF 中,提供了两种控制器:afJointController和afCartesianController,分别用于关节和刚体的控制。具体来说,是在每个控制器中设置了一组PID参数,在每个仿真布,根据当前值和设定值,计算当...
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