TUM RGB-D数据集由在不同的室内场景使用Microsoft Kinect传感器记录的39 个序列组成,包含了Testing and Debugging(测试),Handheld SLAM(手持SLAM),Robot SLAM(机器人SLAM),Structure vs. Texture(结构 vs 低纹理),Dynamic Objects(动态物体),3D Object Reconstruction...
TUM RGB-D数据集-fr1xyz包含17个小规模的房间环境,用于测试和评估算法。 2.数据集结构: - dataset/ - associations.txt - depth/ - rgb/ -groundtruth.txt associations.txt文件是一个记录了每个图像的RGB图像、深度图像、时间戳、相机姿态的列表。depth/文件夹和rgb/文件夹分别存储了深度图像和RGB图像。ground...
TUM RGB-D数据集介绍 这是一个很有名的RGB-D数据集,这个数据集是TUM的Computer Vision Lab公布的。之前大家看到一些博客上使用这个数据集,但是主要是针对纹理丰富的办公室场景,除此之外,这个数据集还有包含很多其他的场景。 数据集的下载地址是:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 他们...
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 这个链接是全部的数据集下载位置。 下载一个最小的看看 在下载了 这就是内容 解压以后就是这样的 地面轨迹 深度图 RGB的图 ROSbang的数据,我觉得Intel的工具可以一战 下载下来 ROS 包格式,这是一种用于将 ROS 消息存储在文件中的日志记录格式。...
TUM RGB-D数据集 groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿 depth目录下为深度图为16为单通道png图像,比例系数为5000 rgb目录下为8位三通道彩色png图像 为了对彩色图和深度图进行时间上的对齐,使用提供的python脚本associate.py,把此文件放到数据集目录下,运行...
树莓派4B移植ORB-SLAM2运行TUM RGB-D数据集,调整参数后可以达到10FPS的帧率。
摘要: 本文讲的是关于TUM rgbd数据集的associate问题, 之前下载过TUM的rgbd数据集应该知道对应一个数据集是如下的数据结构. 但是深度传感器和相机获得数据的时间是不一致的,需要进行对齐.ROS的话可以对深度图进行注册,直接获得匹配的图像。但数据集则需要一个python文件。
德国慕尼黑工业大学分享的RGBD数据集。 下面是格式的样子: 1. rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。 2. rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深 度图为 16 位单通道图像。文件名即采集时间。
对于真实世界序列,场景是直接从ICL-NUIM、TUM和Tartanair这三个数据集中的RGB-D序列生成。具体的特征提取过程是,首先计算使用ORB和FLD计算点、线特征。由于深度值已知,因此可以直接获得相机坐标系下点特征的3D坐标,之后再投影到世界坐标系下。借助KD-Tree剔除冗余点,就可以直接构建3D点云地图。最后,将3D地图投影回图像...
TUM 数据集由 RGBD 传感器收集,提供不同纹理、光照和结构条件下的室内图像序列。根据不同的要求,分为TUM RGB-D[72]、TUM MonoVo[73]和TUM VI[74]。 TUM RGB-D 包含真实轨迹的颜色和深度图像,并提供来自 Kinect 传感器的加速度数据。 TUM MonoVO 是一个用于评估单目视觉和 SLAM 方法跟踪精度的数据集,它包含...