新的深度相机如ToF(Time-of-Flight)和结构光传感器适用于这项任务,但是现有的算法并没有充分利用这类设施提供的数据和数据采集速度。 这篇文章提出了第一个允许手持KinectFusion进行实时稠密的容积重建的方法,仅仅使用深度信息,可以连续跟踪相机的6自由度位姿,并将深度信息更新至容积模型,追踪的速率高达30FPS。 本文所有...
CSDN:【论文阅读】VDBFusion: Flexible and Efficient TSDF Integration of Range Sensor Data Type: Sensors Year: 2022 tag: Mapping 组织: Bonn 参考与前言 论文链接:ncbi.nlm.nih.gov/pmc/ar 其他参考建议看一下本篇论文的对应reference paper处 代码链接:github.com/PRBonn/vdbfu 整篇文章首先revisit了基础的...
[NeRF+Diffusion进展,少量输入重建] CMU提出SparseFusion,在最少两个输入视角情况下,可以完成3D一致性高的高质量重建 06:03 [NeRF进展,渲染质量提升] Google NeRF的几位创始人:Zip-NeRF,解决Mip-NeRF 360锯齿问题,复杂场景渲染提升,训练速度提升22倍 05:11 [NeRF进展,镜头硬件参数校准] 康奈尔大学、Meta提出Neu...
论文链接:https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC8838740/ 其他参考建议看一下本篇论文的对应reference paper处 代码链接:https://github.com/PRBonn/vdbfusion 整篇文章首先revisit了基础的mapping算法,然后提供了一种方法可以: building effective and efficient real-world mapping systems. 与常见的SLAM和...
本篇文章就先作为一个“文字纯享版”,做一个论文内容的梳理,也供希望了解KinectFusion以及TSDF大致思想的人进行参考。至于详细的理论部分,我会再开一篇“公式推导版”进行重点解释(又挖一个坑)。 摘要 本文提出的实时建图系统,使用移动的深度相机和GPU,可以在可变照明条件下准确绘制室内任意场景的地图,重建结果是稠密...
一般的Dense SLAM主要面临的局限性是场景重建地很精密,对硬件的要求高,比如上面的Elastic Fusion的重建场景可能就包含数百万个点,一般需要较强的GPU辅助。而且比较难应用大场景的三维重建。Elastic Fusion, BAD SLAM都只能用于室内小范围的3D重建。 Infinitam V3号称可以进行大范围的3D重建,但是论文最后的limitation说到...
本篇文章就先作为一个“文字纯享版”,做一个论文内容的梳理,也供希望了解KinectFusion以及TSDF大致思想的人进行参考。至于详细的理论部分,我会再开一篇“公式推导版”进行重点解释(又挖一个坑)。 摘要 本文提出的实时建图系统,使用移动的深度相机和GPU,可以在可变照明条件下准确绘制室内任意场景的地图,重建结果是稠密...
Dynamic Fusion 总结(根据论文:《DynamicFusion: Reconstruction and Tracking of Non-rigid Scenes in Real-Time》 三维隐式模型,首先建立一个volume(三维体空间),其被划分为网格,一般为256256256或512512512个,每个小格称为一个voxel(体素),每个voxel记录了其到物体表面的sdf值(截断符号距离)v(x)和该sdf距离的权重...
KinFu--an open source implementation of KInect Fusion 论文阅读 算法二、介绍点云库和KInFu,PCL中包含了KinectFusion算法的实现 三、介绍了使用PCL实现的三维扫描算法四、给出了3D扫描仪应用程序的示例结果 (一)KinectFusionKinectFusion是微软研究院在2011年12月份开发的一种算法,该算法可以实现实时重建3D场景,并通...
[NeRF+Diffusion进展,少量输入重建] CMU提出SparseFusion,在最少两个输入视角情况下,可以完成3D一致性高的高质量重建 06:03 [NeRF进展,渲染质量提升] Google NeRF的几位创始人:Zip-NeRF,解决Mip-NeRF 360锯齿问题,复杂场景渲染提升,训练速度提升22倍 05:11 [NeRF进展,镜头硬件参数校准] 康奈尔大学、Meta提出Neu...