TSDF(truncated signed distance function)是一种利用结构化点云数据并以参数表达表面的表面重建算法。核心是将点云数据映射到一个预先定义的三维立体空间中,并用截断符号距离函数表示真实场景表面附近的区域,建立表面模型[1]。 TSDF算法流程 先大致介绍下算法流程,再对照下面具体代码进行分析。 1.对于构造的立