(2) TSDF 生成的网格的细节保持比较好,但是在边缘处以及前后景交界处,会出现较大的拖尾现象。因为在体素p向像素坐标系投影时会有一定的误差. (3) TSDF占据非常大的显存空间,适合诸如室内环境的小场景三维重建。 参考: TSDF算法原理及源码解析_chennuo0125-HIT的博客-CSDN博客 TSDF Volume Reconst
TSDF算法原理主要包括以下几点：基本概念：TSDF算法是三维重建中的关键概念，通过构建由无数三维体素组成的模型来实现重建。每个体素包含tsdf值和RGB颜色信息，对应物理空间中的一个立方体。体素构建与坐标系转换：首先对物体构建包围盒，并将包围盒划分为多个体素。通过体素坐标系和物理坐标系的转换，构建起整...
tsdf算法原理 TSDF(Truncated Signed Distance Function,截断符号距离函数)是一种距离场算法,用于表示3D环境中相对于某个观察者(n)所观察到的障碍物的形状。通常,TSDF将3D环境中的点云数据表示为3D格网(voxel),每个格网的大小可以自由调整。在每个格网的中心位置,计算格网中心点到障碍物表面的距离,并把距离取模(...
其原理是通过对空间中的点云数据进行处理,建立一种有符号距离场函数,即TSDF,来描述物体表面与摄像机之间的距离关系。具体来说,TSDF算法将空间划分为一系列方格(voxel),并在每个方格内记录其到最近表面的距离和该距离的符号。距离为负表示该点在表面内部,距离为正表示该点在表面外部,距离为0表示该点在表面上。通过...
TSDF算法，一个三维重建中的关键概念，就像“我的世界”中的小格子模型，由无数三维体素组成，每个体素包含tsdf值和RGB颜色信息。每个体素对应物理空间中的一个立方体，通过体素坐标系和物理坐标系的转换，构建起整个模型。计算步骤中，首先对物体构建包围盒并划分体素，通过GPU并行处理每个体素的tsdf值。