注意:i、j时刻标定板与机器人位置保持不变。 我们用H表示坐标变换(H指homogeneous matrices 齐次变换矩阵)。 例如表示i时刻下夹爪(gripper)的坐标变换: 由于知乎公式格式有问题,想要看原文如下: 论文注解:机器人手眼标定原理介绍(含详细推导过程)使用Tsai-Lenz算法 还有其他相关的...
夹爪(末端)在机器人基坐标系的位姿我们可以通过机械臂示教器或者配套的SDK获得(关于JAKA和AUBO机械臂的姿态获取程序可以参考手眼标定-JAKA机械臂, 手眼标定-AUBO机械臂) 相机在夹爪(末端)坐标系下的位姿关系就是我们要通过手眼标定程序计算的 所以为了让机械臂能够到达视觉所识别出...