接下来是跨模态编码器,它类似于 Transformer 的解码器,结合了 Cross 注意力和自注意力层。Cross 注意力层的查询 (query) 由本模态的表示生成,而键 (key) 和值 (value) 则是通过另一个模态的表示计算得到。Cross 注意力层后会接着一个自注意力层。在文本模态中,会在句子前拼接一个 [CLS] 特殊 token,该 ...
基于Transformer的多模态3D检测统一表示框架 未来多模态感知的前景 课程简介 相比于单模态检测,而使用多模态传感器(如LiDAR 和相机)的3D检测,可以通过不同模态的数据来补充先验知识。例如来自点云的准确位置和来自图像的丰富上下文。但相机缺乏准确的深度,图像则不能像点云那样在体素空间中自然地表示。因此,对于多模...
然而,当前的3D感知研究遵循一种特定模态的范式,导致额外的计算开销和不同传感器数据之间的低效协作。在本文中,提出了一种名为UniTR的用于室外3D感知的高效多模态骨干结构,它使用统一建模和共享参数来处理各种模态。与以往的工作不同,UniTR引入了一种模态无关的 Transformer 编码器,以处理这些视角不一致的传感器数据,...
卢一峰参加极客公园创新大会 2024 时表示,「现在我们称为 transformer 的架构里面,要继续改进它,第一个可能是硬件的变化……另一方面,多模态会是下一个前沿领域。」#极客公园创新大会 #人工智能 #谷歌 #大模型 #tr - 极客公园于20231218发布在抖音,已经收获了100.8
1、多模态3D感知的研究与发展 2、利用图像光束的跨模态融合方法 3 、基于Transformer的多模态3D检测统一表示框架 4、未来多模态感知的前景 直播信息 直播时间:8月11日18:00 直播地点:智东西公开课知识店铺成 果 VFF:《Voxel Field Fusion for 3D Object Detection》 ...