具体解释在http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Introduction%20to%20tf2上,小工具,先了解 用c++实现一个tf2 broadcaster 回调函数部分 main函数部分 先看头文件 #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> tf2包中有transformbroadcaster这样一个广播器,可以更
roslaunch learning_tf2 start_demo.launch # 乌龟跟随案例#rosrun learning_tf2 v2q_q2v 四元数和欧拉角的相互转化 http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials
tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name)) 由于tf::StampedTransform继承自tf::Transform 所以,一般Transform中的方法,在StampedTransform中,都可以使用;ros wiki: tf::Transform中的可操作方法getBasis() getOrigin() getRotation() inverse() setIdentity() setOrigin() ...
*注:RViz2启动后可能默认的Fixed Frame为map,会提示错误,此时需要将Fixed Frame配置为world,并添加TF显示插件,这样才能正确显示出两只小乌龟的坐标系(位置)。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Introduction%20to%20tf2
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
重新编译构建learning_tf2_cpp软件包,并再次运行命令: ros2 launch learning_tf2_cpp learning_tf2_fixed_frame_demo.launch.py 这样就可以正常运行了。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/tf2%20and%20time%20%28C%2B%2B%29
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf 服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
在下一个教程中会添加第二只小乌龟,这样就会将第二只小乌龟的位姿也广播到tf2。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Writing%20a%20tf2%20broadcaster%20%28Python%29
按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以发现需要运行一个节点turtle_tf2_message_broadcaster,其对应的Python文件是位于该软件包nodes子目录中的turtle_tf2_messag...
通过本教程知道了 tf2可以及时变换坐标数据,并通过turtlesim示例学习了如何做到这一点。tf2 允许回到过去,并使用高级 lookup_transform_full API在小乌龟的过去状态和当前状态之间进行坐标系变换。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Time%20travel%20with%20tf2%20%28Python%29...