原文链接:ROS技术点滴 —— tf坐标变换库 坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。 机器人本体和机器人的工作环境中,往往存在大量的组件元素,在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态,这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。 如图所示的A、B两个坐标系,A坐标系下的位姿,可以...
首先,我们需要在ROS中定义这三个坐标系。可以通过urdf文件来定义机器人的kinematic结构和坐标系,也可以通过launch文件来定义传感器和相机的坐标系。 然后,我们需要使用tf库中的TransformBroadcaster和TransformListener两个类来实现tf变换。TransformBroadcaster用于发布tf变换,TransformListener用于监听tf变换。 接下来,我们需要编写...
ROS提供的关于坐标变换的库为tf。 A. 正确 B. 错误 如何将EXCEL生成题库手机刷题 如何制作自己的在线小题库 > 手机使用 分享 反馈 收藏 举报 参考答案: A 复制 纠错举一反三 同质性产品适用于采用集中性营销策略。() A. 正确 B. 错误 查看完整题目与答案 消炎抑菌、促进伤口愈合、消纹都是高频...
数据可以保存一段时间,用于计算tf树的网络变换(Data is stored for a specified duration and within that peirod it can be expected to be able to query for a net transform within the tf tree)。 为了方便操作,所有tf库中的数据都有两个部分的信息:描述的额坐标系和有效时间。这也称为有时间磋的数据(...
原文链接:ROS技术点滴 —— tf坐标变换库 坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。 机器人本体和机器人的工作环境中,往往存在大量的组件元素,在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态,这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。 如图所示的A、B两个坐标系,A坐标系下的位姿,可以...