"base_link");ROS_INFO("转换后的数据:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系是:%s",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z,point_base.header.frame_id.c_str());}catch(conststd::
ROS TF变换详解 1. ROS TF的基本概念 ROS(Robot Operating System)中的TF(Transform)是一个用于处理和广播多个坐标系之间关系的软件包。TF允许用户随时记录多个坐标系之间的相对位置和姿态,从而可以在任何时间点、任何两个坐标系之间进行点、矢量等的转换。TF可以被看作是一种标准规范,定义了坐标转换的数据格式和数...
ROS TF变换 静态坐标转换:机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。 动态坐标转换:机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后,里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移,这个偏移随着机器人的运动不断改变。 odme:里程计坐标系。 base_link :机器人的基体坐标系,与机器人的中心...
-- <nodepkg="tf"type="static_transform_publisher"name="tf_rgb_camera"args="x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period"/> --># 法二:直接在终端中运行rosrun tf static_transform_publisher00-0.16 -1.570803.1415 fcu rgb_camera_link20# rosrun tf static_transform_publisher x y z...
1、ROS的TF坐标变换 在机器人系统中,配备了多种传感器,例如激光雷达和摄像头等。这些传感器能够感知机器人周围的物体位置,包括坐标、横向、纵向以及高度的距离信息。它们的作用是协助机器人准确定位障碍物。然而,并非所有传感器都能直接提供物体相对于机器人系统或其他组件的方位信息。虽然可以获取物体相对特定传感器的方位...
比如你平时用的时候,频率比较低而且具体的差别也是无伤主线任务,比如说LIO_SAM里面经常定义tf变换,前面加上一个static,它既不是类成员函数里面进行声明的,所以不能拿C++知识去思考它,在ROS里面的参考资料比较少,再就带到了tf2,所以问题扩大成了tf和tf2的差别了;主要加static与否,对于最后结果没有太大影响,所以这个...
#include"tf2_ros/transform_broadcaster.h"//提供坐标广播器类:动态广播 #include<chrono> using namespacestd::chrono_literals; classDynamicTFBroadcaster:public rclcpp::Node{ public: DynamicTFBroadcaster() : Node("dynamic_tf_broadcaster"){ tf_broadcaster_=std::make_shared<tf2_ros::TransformBroadcaster>...
坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示,而坐标系转换是不同坐标系的相对位姿关系。ROS中机器人模型包含大量的部件,每一个部件统称之为link(比如手部、头部、某个关节、某个连杆),每一个link上面对应着一个frame(坐标系),用frame表示该部件的坐标系,frame和link是绑定在一起的。
@ubuntu:~$ roslaunch test1 tf_transform.launch 1. AI检测代码解析 @ubuntu:~$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 打开RVIZ进行相应设置,可看到tf2相对tf1在x轴和z轴的偏移。 动态坐标转换 新建tf_transform.py文件。 AI检测代码解析 #!/usr/bin/env python ...
roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch 键盘可以控制一只乌龟运动,另一只跟随运动。 1、TF坐标变换 概念: tf:TransForm Frame,坐标变换 坐标系:ROS 中是通过坐标系统开标定物体的,确切的将是通过右手坐标系来标定的 作用: 在ROS 中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。实现不同传感器之间对于某一位置...