使用“waitforTransform”函数等待直到“camera_center”和“robot_base”之间的变换可用,该调用将会堵塞直到数据从“camera_center”到“robot_base”的变换是有效的且在变换树中是可以得到的。 waitForTransform(tftree, 'robot_base', 'camera_center'); 现在定义一个相机中心坐标系下的点坐标为[3 1.5 0.2],随后...