当然,根据我们高中学习的知识,在明确了不同坐标系之间的的相对关系,就可以实现任何坐标点在不同坐标系之间的转换,但是该计算实现是较为常用的,且算法也有点复杂,因此在 ROS 中直接封装了相关的模块: 坐标变换(TF)。 概念 tf:TransForm Frame,坐标变换 坐标系:ROS 中是通过坐标系统开标定物体的,确切的将是通过右...
/tf_static:固定的位置关系发布到此topic,固定指是运行时不会发生变动的坐标系变换。 在图2,[map, odom]、[odom, base_footprint],它们的坐标变换会随着时间而变动,使用“/tf”,其它的则使用“/static_tf”。 使用“/static_tf”会有个疑问:如果tf发布时刻,希望接收该tf变换的node还没订阅“/static_tf”,...
该文件夹下的TransformStamped.msg文件if__name__=="__main__":rospy.init_node("static_tf_pub")# 和话题的发布和订阅不同,这里使用广播器广播数据,先创建一个静态坐标广播器broadcaster=tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()# 创建要被广播的消息tf
// 创建tf广播器 static tf::TransformBroadcaster br; // 根据乌龟当前的位姿,设置相对于世界坐标系的坐标变换 tf::Transform transform; //获取小海龟的x y坐标 由于z坐标为0,所以设为0,并设置 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); tf::Quaternion q; //获取小海龟的角速度,...
ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(10); tf::TransformBroadcaster broadcaster; while(n.ok()){ //发布坐标变换 broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(tf::Transform( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), //四元数 ...
base_laser :粗略称为传感器坐标系,例如激光雷达传感器摆放在机器人中心点的上方,那么它的TF变化就会相对于随意摆放时更简单,只需要对Z进行变换就可以得到base_laser坐标系。 odme:里程计坐标系,机器人的双腿,因为是轮式机器人,所以我把机器人的两个轮子装在与机器人基座上,使其odme = base_link,这样在我们进行TF...
2. tf创建坐标变换(tf::Transform),并赋值 tf::Quaternion q;// 创建一个四元数q.setRPY(0,0,3.14);// 通过欧拉角为四元数赋值;tf::Transform trans;trans.setOrigin(tf::Vector3(x,y,z))// 参数为一个3维度矢量trans.setRotation(q);// 参数为一个四元数 ...
3.5. 现在我们来检测一下turtle_tf_broadcaster.py程序运行的效果:(新开一个终端) $ rosrun tf tf_echo /world /turtle1 运行后,该终端在实时刷新小海龟/turtle1相对于世界坐标系/world的姿态(pose) 信息。 tf_echo关键字 : 打印出源坐标系和目标坐标系之间的特定转换信息。
坐标变换是在机器人控制领域十分常见的操作,因为机器人的每一个关节都需要坐标转换来进行整体维护。他们需要一套统一的坐标系统,以确定每两个部件(比如后轮和前舵机)之间的关系。 tf_static_tranform_publisher 坐标变换的使用者 坐标变换的发布者 TF发布者可以发布两个坐标系之间的差值关系,即发布以后,ros系统可以通...
Bullet类参考transforms和quaternions Frames and Points Frame是坐标系统,在ROS里都是以3D形式存在,右手原则,X向前,Y向左,Z向上. Points在坐标系以tf::Point形式表达,等同与bullet类型的btVector3。 在坐标系W里,坐标的点p,可以用:Wp 其余参考原文:http://wiki.ros.org/tf/Overview/Transformations纠错...