ROS下的导航中local planner多数都针对两轮差速结构设计的,阿克曼转向结构由于结构的特点会有最小转向半径的限制,所以常见的local planner例如base_local_planner,dwa_local_planner等在这里都不适用里,这里使用的是teb_local_planner 它提供了一种car-like的动力学模型(即有最小转向半径限制),这样他所规划的路径也就...