局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner 前言 一、相关优化项 二、与topologies相关的参数 前言 在局部路径规划器teb_local_planner详解2:关于避障中,我们对teb的避障策略做了详细清晰的描述。 本章,我们来研究下teb如何跟随global plan 一、相关优化项 先看优化器如何处理via-points 相关参数: global...
/teb_local_planner 问题1 g2o安装问题: g2o安装时,Eigen必须是eigen3.3极其以上版本,否则编码过程报错; 问题2 TEB分支问题导致编译错误 下载后的teb_local_planner 默认分支为:melodic-devel 要切换到电脑ros系统对应的版本上; 问题3 kinetic-devel分支编译问题: 代码语法有问题: 更改为: 规划器之base_local_plann...
TEB算法理解:blog.csdn.net/xiekaikai、 blog.csdn.net/flztiii/a TEB源码地址:github.com/rst-tu-dortm 2、源码解读 1、进行初始化:teb参数,障碍物,机器人模型,全局路径点 TebOptimalPlanner::TebOptimalPlanner(const TebConfig& cfg, ObstContainer* obstacles, RobotFootprintModelPtr robot_model, TebVisual...