相比之下，TEB算法能够更好地适应阿克曼模型。其在智能车规划中引入的最小转向半径等关键参数，使竞速性能得到了更好的优化。此外，TEB算法还引入了weight_optimaltime参数，进一步优化了竞速性能。调参过程中，需注意诸如max_vel_x和acc_lim_x等参数对速度和路径的影响。值得注意的是，上述提及的轨迹参数，如分辨率和...
下面来说teb调参,这个是我们将要应用于某个比赛的算法,而学长还要忙另外一个比赛,所以调参的任务就交给了我。这里就简单说一下我认为调了有效果的各个参数吧。 max_vel_theta: 1.0 max_vel_x: 0.7 max_vel_x_backwards: 0.25 第一个最大角速度,个人调的时候没有发现有很大区别,第二个最大x方向速度,效果很...
teb算法调参 teb算法是一种用于路径规划和运动控制的优化算法,它能够在考虑机器人动力学和约束条件的情况下,生成高效的轨迹。在使用teb算法进行路径规划时,我们需要对一些关键参数进行调优,以获得最佳的路径规划效果。 我们需要调优的参数是时间分辨率。时间分辨率决定了生成路径的精细程度,过高的时间分辨率会导致计算复杂...
2.好的膨胀在rviz中一般颜色靠墙的较深,离墙远的较浅,呈渐变色(不完全正确,和rviz中颜色设置有关系) 三,局部路径规划teb 重要参数: teb_local_planner_params.yaml 文件 teb_local_planner_params.yaml #与障碍物相关 min_obstacle_dist: 0.3 #与障碍的最小期望距离 inflation_dist: 0.5 # 障碍物周围缓冲区...
teb调参攻略 https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/98611636 分类:ROS 标签:ROS zlj-xkbl 粉丝-2关注 -3 +加关注 0 0 升级成为会员