基于改进RRT和TD3算法的移动机器人路径规划研究.pdf,摘要 摘要 路径规划是指在给定或未知的环境中,找到从起始点到终点的最佳路径。在 二维空间中,路径规划主要涉及平面上的点、线和区域;而在三维空间中,除了 平面上的信息,还需要考虑高度或深度的信息,因此,路径规划
内容提示: 计算机工程与应用 Computer Engineering and Applications ISSN 1002-8331,CN 11-2127/TP 《计算机工程与应用》网络首发论文 题目: 改进 TD3 算法在四旋翼无人机避障中的应用 作者: 唐蕾,刘广钟 网络首发日期: 2020-07-14 引用格式: 唐蕾,刘广钟.改进 TD3 算法在四旋翼无人机避障中的应用.计算机工程...
5 p. 四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现 56 p. 四旋翼无人机自主避障系统研究 5 p. 四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现 10 p. 多旋翼无人机自动避障方法 1 p. 浅谈多旋翼无人机避障系统 4 p. 基于改进RRT-connect的四旋翼无人机避障轨迹规划算法 9 p. 无人机避障方案 发表...
1.基于二进制人工蜂群算法的通信抗干扰决策方法2.基于改进人工蜂群算法的认知抗干扰智能决策技术研究3.基于改进TD3的自动驾驶车道保持决策方法4.基于改进TD3算法的机械臂智能规划方法研究5.基于改进TD3算法的无人机决策研究 因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买©...
专利摘要:本发明公开一种基于改进TD3算法的无人机自主导航方法,包括:设计改进TD3算法的状态空间、动作空间、奖励函数、策略网络、价值网络、成功经验池及失败经验池;初始化状态和临时经验池,策略网络收集数据添加到临时经验池,临时经验池数据溢出则将溢出数据添加到成功经验池;判断是否达到更新条件,达到更新条件,从成功...
摘 要：针对某卫星搭载的4自由度机械臂轨迹规划问题，提出了一种基于改进的双延迟深度确定性策略梯度（TD3）算法的智能规划方法。该方法采用分阶段训练策略，在预训练阶段，采用了目标位置引导联合TD3算法进行轨迹优化的混合规划策略，训练结束后规划算法能够在机械臂关节空间对任意起点、终点进行速度轨迹的自主规划。这...
本文针对永磁同步电机(PMSM)在工业领域中的多变量,非线性和强耦合特性以及传统PID控制在应对其变化时可能导致参数调整困难,响应延迟,鲁棒性差以及适应性问题,提出一种结合双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法和PID控制的创新方案,以优化PID参数调整,实现更精确的电机速度控制.在本文的方法中,融合双向长短期记忆网络(BiL...
本发明公开了一种基于探索策略改进的TD3算法的自动驾驶车辆车道保持方法,对自动驾驶智能控制任务中的决策控制问题进行抽象与提炼,将任务中的无人驾驶车辆控制描述为无模型的马尔科夫决策过程;基于TD3算法,实现对输入的自动驾驶车辆状态及其传感器信息进行计算,输出具体动作,实时控制车辆行动;使用奥恩斯坦‑乌伦贝克过程为双...
的任务卸载策略,以最小化任务处理延迟和能源消耗之间平衡的长期成本为目标,将车联网中的任务卸载问题建模为马尔可夫决策过程(MDP),提出了在传统双延时深度确定性策略梯度(TD3)的基础上,利用长短期记忆网络(LSTM)来逼近策略函数和价值函数,将系统状态进行归一化处理以加速网络收敛并增强训练稳定性的改进算法(LN-TD3)...
在执行区域侦察任务时,无人机需要更高性能的算法,以便对未知辐射源目标进行快速准确定位.利用改进的双延迟深度确定性策略梯度(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient, TD3)算法实现无人机快速侦察目标.针对TD3算法的单策略网络输出动作波动大问题,提出构建双策略网络来缓解,并提出利用带修正偏差的指数移动加权...