在ROS环境中,通过TCP客户端发送结构体数据通常涉及几个关键步骤:定义ROS消息类型、序列化消息、建立TCP连接以及发送数据。以下是对这些步骤的详细解答,并包括相应的代码示例。 1. 定义ROS中的结构体(message) 在ROS中,结构体通常通过定义.msg文件来创建,这些文件定义了消息的类型和字段。例如,如果你想要发送一个包含...
TCP是无边界的字节流传输,所以需要将结构体转换为字符串后在发送,最后三行用了两种方法发送属于结构体类型的数据,通过TCP传输。最后在接收方需要转换为结构体。 红色: 数组属于字符串,该方法是将要发送结构体所占字节大小考到数组中, 再通过数组发送。 蓝色: 将该结构体地址转化为char* 类型的地址,目的是使该指...