首先,单独测试T265相机的位姿估计功能,确保它能够提供准确的位置和方向信息。然后,将T265相机与PX4固件结合,测试无人机在室内环境下的定位效果。最后,通过QGC软件发送控制指令,测试无人机的响应和控制精度。 六、结论 通过组合树莓派、PX4固件、T265相机、MAVROS和QGroundControl,我们可以实现一个可靠且
树莓派+PX4固件+T265+MAVROS+QGC实现室内定位 整了整整两礼拜,终于稍微搞明白了一点PX4和MAVROS;因为APM固件下MISSIONPLANNER地面站只能windows下,觉得windows和Ubantu两头跑太麻烦,决定用PX4固件和QGC地面站,全程在Linux系统下进行实验,网上有一些教程,但是偏向于宏观,一些细节和坑都得自己慢慢摸索,我记录一下最近心得...
有两种方案实现t265位姿数据,本方案通过修改宏定义T265_STATE_CAPTURE_ENABLE实现 1、可直接利用SDK函数中的rs-pose获取位姿数据,参考链接如下: rs-pose (intelrealsense.com) 2、利用官方提供的realsense-ros包中自带的demo启动roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch,通过订阅节点发布的"/camera/odom/sample"...
本文将利用MAVROS协议,将T265测量的位姿信息发送给px4固件,实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。 0.预操作 前提是树莓派中已经安装了如下组件: T265驱动和相应的ROS驱动 ROS系统 MAVROS包 树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件链接 注意安装位置,可以查看T265的官方文档,了解默认的坐标。安装在飞机上时,镜头正对着地...
有两种方案实现t265位姿数据,本方案通过修改宏定义T265_STATE_CAPTURE_ENABLE实现 1、可直接利用SDK函数中的rs-pose获取位姿数据,参考链接如下: rs-pose (intelrealsense.com) 2、利用官方提供的realsense-ros包中自带的demo启动roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch,通过订阅节点发布的"/camera/odom/sample"...