线性优化㊁闭环修正和局部建图进行融合,设计一个完整的单目视觉L W S -v S L AM 系统㊂在公共评测数据集T UM ㊁K I T T I 中进行仿真实验,实验结果表明,算法平均每帧运行时间相较于S u p e r P o i n t 缩短约30%,轨迹误差相较于O R B -S L AM 2减少13.7%,显著提升了在视角变换和...
最后,将LWS-NET特征提取与匹配网络与ORB-SLAM2系统后端非线性优化,闭环修正和局部建图进行融合,设计一个完整的单目视觉LWS-vSLAM系统.在公共评测数据集TUM,KITTI中进行仿真实验,实验结果表明,算法平均每帧运行时间相较于SuperPoint缩短约30%,轨迹误差相较于ORB-SLAM2减少13.7%,显著提升了在视角变换和光照变化下的定位...