后端优化部分,采用SLAM中常见的位姿图优化方法,以位姿节点作为优化对象,不再赘述。 7. 代码实现细节 面元和纹理的渲染基于OpenGL实现,依赖GPU来执行渲染操作。为了在地图规模不断增大后仍保持算法的实时性,SuMa 采用了类似子地图的策略 ,会把距离较远或较为陈旧的地图部分从GPU内存中暂时卸载,如果再次走到了这些地图区域,这
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