Suma 代码解读1 Suma代码质量比较高,代码主要是基于OpenGL实现的,如果没有学过OpenGL,代码阅读起来可能会吃力 首先我会介绍Suma 如果对OpenGL 的对象如果封装成为一个Class 1.我们介绍一下OpenGL 常见的使用的代码片段如下所示,这里我们以GL_WINDOW_TARGET为例 // create objectunsignedintobjectId=0;glGenObject(1,...
semantic_suma是suma++的主体代码,包含了输入输出,预处理,里程计,建图等。 输入输出 个人认为,梳理一份代码,最直观的方式,是从输入输出入手,看输入输出最直观的方式有两个,一个是看论文框架图,一个是看DEMO。 论文框架 很明显,输入量只有激光点云,输出量有里程计和地图。大致流程就是接收到原始点云后,输入给...