明绪:生活随笔 忆旧光 999+999+ 昭伦:岁月悠长 安染逸轩 999+999+ 华晨宇:人间自有真情在 顾雪yu 999+999+ 无味的人生 懵黛丽赫本 999+999+ 牛老汉 斑娘 999+999+ 索伦森的随笔诗集 大葱与黑白菜己退 999+999+ 七嘴八舌 颖枫宸韵 999+999+ ...
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1 IMU的误差来源 IMU的误差来主要来自于三部分,包括噪声(Bias and Noise)、尺度因子(Scale errors)和轴偏差(Axis misalignments)。加速度计和陀螺仪的测量模型可以用式(1.1)和式(1.2)表达。 aB=TaKa(aS+ba+νa)(1.1)(1.1)aB=TaKa(aS+ba+νa) wB=TgKg(wS+bg+νg)(1.2)(1.2)wB=TgKg(wS+bg...
Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之作,其定位精度可以媲美OKVIS,而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。同时VINS-Mono也为该邻域树立了一个信标吧,视觉SLAM的研究和应用会更新偏向于 单目+IMU。因为在机器人的导航中,尤其是无人机的自主导航中,单目不具有RGBD相机(易受光照影响、获取的...
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小感 人生黄金时期往往就短短的几年,在这几年中,试错的机会很少,到底该如何把握呢?
小感 摘要: 人生黄金时期往往就短短的几年,在这几年中,试错的机会很少,到底该如何把握呢? 阅读全文 posted @ 2020-02-28 11:39 修禅 阅读(85) 评论(1) 推荐(0) 编辑 公告 时钟canvas 昵称: 修禅 园龄: 6年4个月 粉丝: 2 关注: 8 +加关注 最新随笔 1. VINS-Mono代码分析与总结(完整版) 2...
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