下图是StructureSLAM框架,在前端,编码器-解码器网络预测密集的表面法线,同时从RGB图像中提取点和线特征.在后端,首先使用法线和直线形式的场景结构来估计摄像机的全局旋转.然后,使用点和线特征获得用于平移的剩余3个自由度.使用局部地图校正初始姿态估计,关键帧是根据点特征和线特征来选择的. 4曼哈顿世界 在传统的基于...
图1:以室内低纹理场景为目标,利用稠密法线预测和曼哈顿世界假设进行低漂移单目SLAM。 背景与贡献 视觉SLAM技术在自动机器人和增强现实中扮演了很重要的角色,而在大量的SLAM应用中都使用单目相机在室内场景中运行。但室内场景中经常缺失纹理表面,并且分布着不规则的特征,尤其是低纹理的墙面、地板以及天花板,在最先进的特征...
结果显示对于大多数对象,3D约束的引入提高了3D 对象 IoU 性能,并且检测到的3D IoU比CubeSLAM方法更高 2.点-面-对象SLAM系统 作者认为改进来自两个方面:(1)具有主导方向的平面检测有助于更好的姿态估计,因为点SLAM到点面SLAM有明显改进(2) 严格的异常值剔除方法确保了稳健的数据关联,不同地标之间的约束得到了可...
Structure-SLAM(PL)是根据发行的。对于出于商业目的的Structure-SLAM(PL)的闭源版本,请通过tum.de与我联系yanyan.li 2.先决条件 我们已经在Ubuntu 16.04中测试了该库,但是应该可以轻松在其他平台上进行编译。功能强大的计算机(例如i7)将确保实时性能并提供更稳定和准确的结果。
While visual SLAM systems often use geometry features, the reconstructed maps lack semantic information. On the other hand, current object detection methods provide rich information about the scene from the image. In this paper, we present a structure SLAM system with feature points, geometry planes...
1. 第一个实时SLAM系统,结合了更高层次的平面原语和以前未见过的物体作为地标。 2. 提出了一种基于二次曲面的新颖的对象表示。 3. 将二次曲面对象表示连同点-平面、平面-平面(曼哈顿)、平面-对象(支撑)约束,极大地减少了相机估计轨迹误差。 Background and Related Works: ...
Structure PLP-SLAM: Efficient Sparse Mapping and Localization using Point, Line and Plane for Monocular, RGB-D and Stereo CamerasLicense IssueNotice that this work is based on the original OpenVSLAM (renamed now as stella-vslam), which is a derivative work of ORB-SLAM2 without any modification...
We propose a novel 6-degree-of-freedom (DoF) visual simultaneous localization and mapping (SLAM) method based on the structural regularity of man-made building environments. The idea is that we use the building structure lines as features for localization and mapping. Unlike other line features,...
今天,专注于3D传感技术的公司Occipital公布了一款新的深度传感器:Structure Core,这是一款适用于Android、Windows、Linux、macOS等几种操作系统,可应用在AR/VR、无人机、机器人等任何设备上使用,并号称可媲美HoloLens的传感器模组,目前在预售价格为399美元起。
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