一是利用数字PID控制算法调节直流电机的速度,方案是采用光电开关来获得电机的转动产生的脉冲信号,单片机(MSP430G2553)通过测量脉冲信号的频率来计算电机的转速(具体测量频率的算法是采用直接测量法,定时1s测量脉冲有多少个,本身的测量误差可以有0.5转加减),测量的转速同给定的转速进行比较产生误差信号,来产生控制信号,控制...
增量式PID算法数学模型: 如果用OUTK-1表示上次的输出控制信号值,那么当前的输出值应该为OUTk,这两者之间的关系为: OUTK=OUTk-1+ △OUT △OUT即为应该输出的增量值; 上式变形得: △OUT= OUTK- OUTk-1 本次的位置式算法输出: n OUTk=(KpEk) + (Ki∑Ek) +(KD(EK-Ek-1)) +OUT0 –1式k=0上...
一是利用数字PID控制算法调节直流电机的速度,方案是采用光电开关来获得电机的转动产生的脉冲信号,单片机(MSP430G2553)通过测量脉冲信号的频率来计算电机的转速(具体测量频率的算法是采用直接测量法,定时1s测量脉冲有多少个,本身的测量误差可以有0.5转加减),测量的转速同给定的转速进行比较产生误差信号,来产生控制信号,控制...
PID position_pid; // 位置环PID PID speed_pid; // 速度环PID } CascadePID; // 串级PID初始化 void CascadePID_Init(CascadePID *cascade_pid, float Kp, float Ki, float Kd) { PID_Init(&cascade_pid->position_pid, Kp, Ki, Kd); PID_Init(&cascade_pid->speed_pid, Kp, Ki, Kd); } /...
PID算法的一般形式 PID算法通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻): 2.输出量为 3.偏差量为 PID算法的数字离散化 假设采样间隔为T,则在第K个T时刻: 积分环节用加和的形式表示,即: 微分环节用斜率的形式表示,即: ...
PID算法的一般形式 PID算法通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻): 1.输入量为 2.输出量为 3.偏差量为 PID算法的数字离散化 假设采样间隔为T,则在第K个T时刻: 偏差= 积分环节用加和的形式表示,即: ...
PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例、积分、微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P)、积分单元(I)、微分单元(D),PID实际上就是误差控制。
PID的数学模型 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在很多控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典。经典的未必是复杂...
1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例、积分、微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P)、积分单元(I)、微分单元(D),PID实际上就是误差控制。
#include"pid.h"#include"PWM_Config.h"#include"USART_Config.h"//USART设置PID pid;//存放PID算法所需要的数据voidPID_Init() { pid.choose_model=MODEL_PID; pid.T=330;//采样周期,定时器使用1ms,则最小执行PID的周期为330mspid.Sv=280;//用户设定值pid.Kp=0.5;//比例系数pid.Ti=180;//积分时间...