2.电机控制引脚配置 对于定时器而言除了红色位置需要修改以外其他地方不需要修改。(其他基础配置不做解析...
/*PID库中的PID参数结构体 是float_32格式数据 */ arm_pid_instance_f32 PID; /* 1、设置PID参数 */ PID.Kp = PID_PARAM_KP;/* Proporcional --比例参数 */ PID.Ki = PID_PARAM_KI;/* Integral --积分参数*/ PID.Kd = PID_PARAM_KD;/* Derivative --微分参数*/ /* 2、初始化PID的参数, ...
既然要进行PID调参,那当然得有基于温度的曲线了 要么在407的板子上用TFT屏幕显示温度曲线,要么编写上位机软件用Qt绘制温度曲线 我选择后者,正好借着这个机会学习一下Qt,另外在上位机中直接修改PID的三个参数,至于串口数据的传输,准备用json格式实现,这就又涉及到C语言的json字符串解析了,想想不禁觉得,下个冬天我的...
2.2.3.效果展示 三、位置式PID 3.1.计算公式 3.2.C语言实现 四、增量式PID 4.1.计算公式 4.2.C语言实现 五、串级PID 六、P、I、D各个参数的作用 总结 直接上代码仓库链接:gitee-基于stm32的PID电机控制源码 一、电机基本控制 直流电机的内部结构和工作原理其实在高中的物理教材上就已经讲过,这里主要讨论用单片...
实践是检验真理的唯一标准。下面用实际使用过的代码来解释一下位置速度环PID的实现过程。 硬件方面,主控选择的是STM32单片机,电机驱动模块选择TB6612模块还有电机及编码器。软件方面,选择利用CubMX生成HAL库的工程,具体生成过程大同小异。 首先第一步是获取电机编码器的脉冲数,这里通过STM32内部的计数器实现。在总的定...
V3:HAL库开发、功能:PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。 第九章-PID整定方法 9.1-调整合适的采样周期和PID调参方法 正如之前所说,现在我们PID控制函数是在主函数中循环调用,这样的调用方式并不能保证实时性,不能保证周期得到调用 ...
以下是在STM32上基于HAL库编写的PID控制代码示例: 1. PID控制参数设置 ```c #define Kp 1.0 // 比例增益 #define Ki 0.1 // 积分时间常数 #define Kd 0.05 // 微分时间常数 #define interval 100 // 控制周期,单位为毫秒 ``` 2. PID控制算法实现 ...
角度环串级PID原理1. PID基本算法2. 姿态角串级PID原理三. 如何用STM32实现角度-角速度的串级PID控制1. PID算法的代码实现2. 串级PID算法的代码实现四 yuxiangxyz 2021-08-17 06:44:18 如何Nucleo板STM32G474RE上实现一个PID控制器? 以下文档解释了 STM32F10x 的 DSP 库,其中包含 PID 控制器的功能,它与...
本例程采用了HAL库进行项目开发(主要使用软件CubexMX和keil5),文章末尾会有代码开源,欢迎各位对文章进行指正和探讨。 基于PID的减速电机控制 一、 硬件模块与原理图 1、硬件组成 硬件组成:stm32f103c8t6最小系统板;0.96寸LED12864(I2C通讯模式);智能小车12v移动电源;25GA370直流减速电机(带霍尔编码器);JDY-31蓝牙...
结论: 本文从移植STM32控制直流有刷电机的PID速度闭环编程为例,详细介绍了将代码从STM32F1系列移植到STM32F4系列的方法。通过更新引脚定义和外设对应关系、时钟配置、中断处理、HAL库版本,并根据目标型号的性能和功能需求进行优化和调整,我们可以成功地将代码从F1移植到F4,并实现稳定和高效的控制。