struct float_h_l write;uint16_t *a = (uint16_t*)&write.f32;a[1] =h;a[0] =l;return...
整型int = 4个字节,范围为:-2(32-1)~2(32-1)-1 单精度浮点数 float = 4个字节,范围为:-2128~ +2128-1 双精度浮点数 double = 8个字节,范围为:-21024~ +21024-1 int8_t : typedef signed char; uint8_t : typedef unsigned char; int16_t : typedef signed short ; uint16_t : typedef ...
typedef int32_t s32; typedef int16_t s16; typedef int8_t s8; typedef uint32_t u32; typedef uint16_t u16; typedef uint8_t u8; 还有float int编译器中不能看到其定义(估计已编译了)。 因此在STM32编程中,常用的数据类型有:char(字符型),u8,u16 ,u32,但是在一些计算中,涉及到负数,小数,因此...
//过温MAGNETIC_ERR =4,//磁编码故障HALL_ERR_ERR =5,//HALL编码故障NO_CALIBRATION_ERR =6//未标定};typedefstruct{//小米电机结构体uint8_tCAN_ID;//CAN IDuint8_tMCU_ID;//MCU唯一标识符[后8位,共64位]floatAngle;//回传角度floatSpeed;//回传速度floatTorque;//回传力矩floatTemp;uint...
16位音频:使用int16_t和int32_t 32位音频:使用float或q15_t 边界处理: 初始填充阶段返回实际样本数均值 防止除零错误 资源消耗: RAM占用:N * 样本大小 M4内核执行时间:约5~20个时钟周期/样本 这些实现方法已在STM32F4/F7系列上验证通过,可配合CubeMX生成的工程使用。实际应用中建议配合低通滤波器使用,可获得...
typedef int16_t s16; typedef int8_t s8; typedef uint32_t u32; typedef uint16_t u16; typedef uint8_t u8; 还有float int编译器中不能看到其定义(估计已编译了)。 因此在STM32编程中,常用的数据类型有:char(字符型),u8,u16 ,u32,但是在一些计算中,涉及到负数,小数,因此要用到:int float doulb...
uint16_t current_rpm = 0; // 当前转速 // PID初始化 void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float Kp, float Ki, float Kd, float out_min, float out_max) { pid->Kp = Kp; pid->Ki = Ki; pid->Kd = Kd; pid->integral = 0;
{ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 /* 创建Touch_Task任务 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Touch_Task, /* 任务入口函数 */ (const char* )"Touch_Task",/* 任务名字 */ (uint16_t )1024, /* 任务栈...
int32_t SpdPIDCalc(float NextPoint) { float iError,iIncpid; iError = (float)sPID.SetPoint - NextPoint; //偏差 if((iError<0.2f )&& (iError>-0.2f)) iError = 0.0f; iIncpid=(sPID.Proportion * iError) //E[k]项 -(sPID.Integral * sPID.LastError) //E[k-1]项 ...
int16_toverflowNum;//溢出次数 floatspeed;//电机转速 uint8_tdirect;//旋转方向 }Motor; #endif encoder.h中的内容 #include"encoder.h" Motor motor1; voidMotor_Init(void){ HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM, TIM_CHANNEL_ALL);//开启编码器...