根据舵机50Hz = 20ms 一个周期,如果频率为50Hz ,也就是说一个周期是20ms 那么一秒钟就有 50次PWM周期。 PWM占空比 是指在一个周期内,信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比,由于PWM周期为20ms,所以(以舵机会转动 45°为例),占空比就应该为1ms/20ms = 5%,所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 ...
intmain(void){/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 */HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();MX_TIM16_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while(1){...
配置TIM为PWM 配置界面找到Timers配置栏,点击TIM3 配置TIM3时钟为内部时钟(internal clock),同时选择通道1为PWM模式(PWM Generation CH1) 配置TIM3的具体参数,主要为分频值和重装载值,修改分频值为720对应一个计数为1/(72M/分频值)=10us,重装载值为2000,使一个PWM的周期为2000*1us=20ms一个周期,符合舵机50hz...
初始化,此处舵机到达0度位置 /* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);/* USER CODE END 2 */ while /* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);//SG90从0°旋转到180°for(uint8_t i=0;i<180;i++)//从0到180°递增{Set...
PWM原理+SG90舵机控制原理+STM32CubeMx配置输出可调PWM波 本次项目使用1个stm32f103c8t6单片机、2个sg90舵机、一个二维舵机云台 二维舵机云台3D打印模型 3D打印模型网站链接:https://gitee.com/wrj12138/embedSummary/tree/master/SolarTrackingSystem/pic
PWM参数计算在STM32基础:定时器的PWM输出功能中有详细讲解。 在CubeMX中配置PWM(采用定时器3通道1)、串口以及按键1和按键2对应GPIO为中断模式并使能. 在CubeMX中配置串口,在Keil中使用“Use MicroLIB”并在代码中重定向printf函数的方法在STM32基础:定时器的定时计数功能有详细讲解。
二、cubeMX配置 前面我们说过舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,所以我们要将舵机的PWM的频率设置为50HZ。 电机的驱动引角接到了PA8所以将cuebMX配置如下: 三、代码解析 SG90.c #include"SG90.h"externTIM_HandleTypeDef htim1;/* 函数功能:舵机初始化 ...
SG90舵机采用周期为20ms的PWM信号，通过调整脉宽控制转角，从0°到180°线性变化。舵机接收信号后，通过比较器判断电机转动方向和速度，从而实现精确角度控制。在编程方面，我们使用STM32CubeMx建立工程，配置定时器输出20ms的周期，并调整占空比以控制舵机角度。我参考了Arduino的方法，每15ms调用一次函数，...
在CubeMX中，我们选择PB9作为TIM4的通道四，并确保TIM4的通道四已启用，然后将其配置为PWM模式。选这个脚也是因为舵机的三根线分别是控制线、5V电源线以及接地线，它们正好可以插到最小系统板的上面，便于连接。接下来，我们进行程序实现。我们设置了50ms的PWM周期，其中55ms的时间段对应着舵机角度的0180°，也就...