voidHAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//定时器回调函数,用于计算速度{if(htim->Instance==ENCODER_TIM.Instance)//编码器输入定时器溢出中断,用于防溢出{if(COUNTERNUM <10000) motor1.overflowNum++;//如果是向上溢出elseif(...
编码器模式是输入捕获模式的一种特殊应用,它允许定时器通过两个输入通道(TI1和TI2)来测量编码器的旋转方向和脉冲数。在这种模式下,定时器可以自动处理编码器的AB相信号,实现对编码器脉冲的精确计数。 三、硬件连接 要使用STM32的通用定时器实现编码器模式,需要将编码器的输出引脚连接到定时器的两个输入通道。例如,...
编码器是一种旋转传感器,可以检测电机的旋转角度和圈数,并将这些信息转换为电信号输出。编码器通常分为两种类型:绝对编码器和增量编码器。绝对编码器可以直接输出电机的旋转角度,而增量编码器只能输出电机旋转的相对角度。 在STM32F407编码器测速电机系统中,使用的是增量编码器。增量编码器通常由两个光电传感器和一个...
方式1:通过A、B相时间之差计算出电机速度 方式2:通过dac网络捕获 此方法每串联一个R-2R网络就可以捕获一个编码器的工作状态 3.具体操作: 1.定时器捕获 P253页 通过数据手册可知通用&高级定时器具有编码器捕获功能 P274页 CubeMx IO口输入模式要去System Core那个界面找到GPIO-->TIM进行设置 2.电机底层驱动 ...
增量式编码器 增量式编码器是将设备运动时的位移信息变成连续的脉冲信号，脉冲个数表示位移量的大 小。
3. STM32实现编码器测速 3.1 CubeMax配置 为了进行测速,我们一共需要3个定时器,作用分别是:①输出PWM控制电机;②编码器输入进行测速;③计时,确定每次测速的时间间隔 具体配置如下: TIM2:编码器输入定时器 这里开启了两个通道计数,就是上文倍频技术的4倍频 ...
绝对编码器可以直接输出电机的旋转角度,而增量编码器只能输出电机旋转的相对角度。 在STM32F407编码器测速电机系统中,使用的是增量编码器。增量编码器通常由两个光电传感器和一个光栅盘组成。光栅盘上有许多等距的透明和不透明的条纹,当电机旋转时,光电传感器会检测到光栅...
编码器电机、电机驱动(这里用的L298n)、STM32、电源(可以是12V电池)的接线如下 3.3 代码编写 encoder.h中的内容 #ifndef_ENCODER_H_#define_ENCODER_H_ #include'stm32f1xx.h' //电机1的编码器输入引脚#defineMOTO1_ENCODER1_PORT GPIOA#defineMOTO1_ENCODER1_PIN GPIO_PIN_0#defineMOTO1_ENCODER2_PORT ...
1.定时器捕获 P253页 通过数据手册可知通用&高级定时器具有编码器捕获功能 P274页 CubeMx IO口输入模式要去System Core那个界面找到GPIO-->TIM进行设置 2.电机底层驱动 可以采用两路互补PWM输出来控速及正反转 3.测速部分 (1)M法测速 采用以下方法记录距离 ...