Stewart机构(Stewart Platform)是一种典型的并联机器人,广泛应用于飞行模拟器、航天器姿态控制、医学手术机器人等领域。它由一个固定平台(静平台)和一个可移动平台(动平台)组成,通过六个可伸缩的连杆(或称驱动器)连接。这种结构使得Stewart平台能够在三维空间中进行六个自由度的运动,即三个平移(X、Y、Z)和三个旋...
网络斯图尔特机器人Stewart平台 并联机构仿真 逆向运动学 simulink simscape, 视频播放量 639、弹幕量 0、点赞数 3、投硬币枚数 1、收藏人数 9、转发人数 1, 视频作者 优化建模, 作者简介 q 644245583,相关视频:Stewart并联机器人逆向运动学工作空间MATLAB仿真,通过Matla
首先,利用麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,ssa)对bp神经网络(back propagation neural network,bpnn)权值和阈值优化使其跳出局部最优,然后,用反解得出的随机样本对bpnn训练并保存,接着采用分段式多线程并行方式来进一步提高神经网络求解正运动学的初值精度,并且为了提高结果的准确性,提出将1阶阿多米安多项式改进的...
第三届中国CAE 工程分析技术年会论文集 一类Stewart 机构运动学正解的研究 曹毅 周辉 (江南大学机械工程学院 无锡 214122) 摘要:对具有半对称结构的6/6-SPS 型Stewart 并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称 结构的6/6-SPS 型Stewart 并联机构位置正解的数学模型,采用该并联机构的结构参数和杆长...
摘要 本发明公开一种针对Stewart并联机构的运动学正解方法。该方法中在平面平台型Stewart并联机构中心添加一个测试杆及用以测量该测试杆杆长的附加传感器,通过测出测试杆杆长,对于该新Stewart并联机构的姿态矩阵,结合代数消元等方法对11个相容方程进行降次、降次、升次处理,最终求出面向闭环实时反馈控制所需要的Stewart并...
6-3型Stewart平台并联机构的运动学正解 系统标签: 运动学stewart并联机床平台结构件 数控机床的结构设计与优化张志英,石军(南京数控机床有限公司,江苏南京 211100)摘要:对数控机床的结构设计进行了总结,确定了其所要遵循的相关基本原则以及材料选用原则,分析了多种优化创新方法,并对不断发展完善的复合设计理念进行了阐述...
摘要:对具有半对称结构的6/6 SPS型S te w art并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6 SPS型S te w art并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用M athe m atica符号计算软件,编制了基于M athe m at...
专利名称 一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法 申请号 2013104652476 申请日期 2013-10-08 公布/公告号 CN103538067B 公布/公告日期 2015-08-19 发明人 吴洪涛,杨小龙,陈柏,申浩宇,叶纯杰 专利申请人 南京航空航天大学 专利代理人 张弛 专利代理机构 南京苏高专利商标事务所(普通合伙)...
针对6-3型Stewart平台并联机构运动学正解的问题,提出了一种新型的快速数值解法,该数值法能得到一个精确的惟一解。这种方法主要是利用了6-3型Stewart平台的运动学反解的一些特性,得到一个有关杆长的微变量与动平台的微变量之间的线性方程式。再通过叠加杆长的连续的微小变量,得到6-3型Stewart平台的运动学正解。最...
为利用ADAMS虚拟样机技术实现Stewart并联机构运动学和动力学仿真,首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了Stewart并联机构的运动学逆解数学模型.然后,在ADAMS中建立了Stewart并联机构的参数化虚拟样机模型,在动平台中心点施加点驱动,测量六杆位移一时间曲线得到运动学逆解.再将六杆轨迹曲线转化成样条曲线,作为己...