以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析.通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主,从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比矩阵,并运用代数法分析了并联机器人的奇异位形,得到了并联机器人的位置奇异曲面和姿态...