提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统.然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵,刚度矩阵,阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D'Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程.最后通过结合Stewart平台的运动学反...
六自由度Stewart平台是具有6个自由度的并联机构,由于它具有刚度大,承载能力强,精度高,自重负荷比小等一系列优点,因此目前已经被广泛应用于各个领域.运动模拟器是其中一个主要应用.由于运动模拟器注重于动感的再现,因此,Stewart平台的一阶,二阶运动学参数的计算对提高运动模拟器的质量以及评价运动模拟器的性能具有重要...
提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统。然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D’Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程。最后通过结合Stewart平台的运动...