下面介绍操作系统的进程(process) 和线程(thread)的概念:每个(ROS的)节点都是一个进程,而每个进程里可以有一个或多个线程;当需要使用多线程时,可以使用boost::thread库或者自从C++11开始支持的std::thread,也可使用操作系统相关的线程API,如在Linux上,可使用pthread库(Posix thread)。除此之外,还可以使用omp来使用...
C++的std::thread库提供了多种功能来支持线程同步,主要包括以下几种: 1. std::mutex: 互斥锁,用于保护共享资源,防止多个线程同时访问。 #include <mutex> std::mutex mtx; // 创建互斥锁 mtx.lock(); // 加锁 // ... 访问共享资源 ... mtx.unlock(); // 解锁 2. std::condition_variable: 条件...
std::thread为C++开发者打开了并发编程的大门,但同时也带来了数据竞争、死锁等潜在问题。掌握基本用法的同时,理解线程间的同步与通信机制至关重要。通过本篇文章的介绍,希望你能够避开常见的陷阱,有效地利用std::thread进行并发编程,提升应用程序的性能和响应性。记住,编写并发代码时,清晰的逻辑、良好的设计模式以及充分...
1.5. thread_local 2. 同步 & 互斥 2.1. std::mutex 2.1.1. std::lock_guard 2.1.2. std::unique_lock 2.1.3. 4种互斥量:递归/超时 2.2. 条件变量 2.3. 信号量 3. std::async() 1. 创建线程 创建线程的三种不同方式 那么std::thread在构造函数中接受什么?我们可以在std::thread对象上附加一个回...
当多个线程访问同一块内存且至少有一个是写操作时,就可能发生数据竞争。解决办法是使用互斥锁(std::mutex)或其他同步机制。 2. 线程安全的局部变量 局部变量默认不会在线程间共享,因此在lambda中捕获它们通常是安全的。但是,如果捕获的是外部变量的引用或指针,就需要确保这些变量的访问是线程安全的。
2. 同步 & 互斥 2.1. std::mutex 2.1.1. std::lock_guard 2.1.2. std::unique_lock 2.1.3. 4种互斥量:递归/超时 2.2. 条件变量 2.3. 信号量 3. std::async() ...
多线程运行时是以异步方式执行的,与我们平时写的同步方式不同。异步方式可以同时执行多条语句。 在上面的例子中,我们定义了2个thread,这2个thread在执行时并不会按照一定的顺序。打个比方,2个thread执行时,就好比赛跑,谁先跑到终点,谁就先执行完毕。
std::sync(同步) std::sync是C++中用于同步的工具,它包括一些同步原语,比如互斥锁(mutex)、条件变量(condition variable)和future等。std::sync的主要功能是提供线程间的同步机制。 互斥锁:std::mutex是一个互斥锁,它可以保证在同一时间只有一个线程可以访问某个资源。
std::future是一个模板类,它提供了一种访问异步操作结果的机制。从字面意思上看它表示未来,这个意思就非常贴切,因为它不是立即获取结果但是可以在某个时候以同步的方式来获取结果。我们可以通过查询 future 的状态来获取异步操作的结构。future_status 有三种状态: ...
为了防止多线程操作同一资源时引发冲突，C++11引入了std::atomic和std::mutex。std::atomic用于原子操作，而std::mutex用于线程同步。异步执行与返回 std::async允许创建异步线程，可在需要时获取线程结果。通过std::future和std::promise，可以方便地管理异步任务的返回值。总结 通过C++11的std::thread、...