SPP 全称 Standard Point Positioning, 标准单点定位。它只采用伪距观测值和广播星历,不需要繁琐的误差处理策略,也不会用需要固定模糊度的载波相位观测值。当然,它的定位精度也很低(3~10m左右),Every coin has two sides. 下面将简要介绍其定位原理。 对于接收机 r 卫星s 在频点 n 上的原始 GNSS 伪距Pr,ns ...
ρ1=(X1s−Xr)2+(Y1s−Yr)2+(Z1s−Zr)2⋮ρi=(Xis−Xr)2+(Yis−Yr)2+(Zis−Zr)2 理论上,方程三个未知数,三颗卫星可解,但由于受限于接收机钟精度,接收机钟差带来的误差需要放在方程里面进行参数估计改正,故方程总共有四个未知数,SPP至少需要四颗卫星才能进行解算。 测距的观测方程 实际上...