整体流程为:(左上角)表示SplaTAM系统的输入,为当前RGB-D图像帧和之前所有相机看到的场景的3D高斯表示;(右上角)通过轮廓引导(silhouette-guided)的可微渲染估计新图像的相机位姿;(右下角)通过增加基于渲染轮廓和输入深度的新高斯分布表示来增加当前地图容量;(左...
SplaTAM是第一个使用3D高斯光滑[14]的密集RGB-D SLAM解决方案。通过将世界建模为一组3D高斯,可以将其渲染成高保真度的彩色和深度图像,从而能够直接使用可微渲染和基于梯度的优化来优化每帧的摄像机姿势和世界的体积离散化地图。 高斯地图表示。我们将场景的基础地图表示为一组3D高斯。我们对[14]中提出的表示进行了...
ps: 内容是我在用Notion读论文做笔记时直接粘过来的,难免会有些格式问题。如果发现了请大家提出来,我会及时更新 ps:ps:建议直接把文章复制到自己的obsidian中,这样格式应该是对的,尤其是公式。 Title: "SplaTAM: Splat, Track & Map3D Gaussiansfor DenseRGB-D SLAM" Status: - Done Cites: Publication Date:...
CMU与MIT联合开源SplaTAM:!3D高斯跟踪稠密重建 展开稠密 SLAM 是具身场景理解的关键。最近的工作表明,3D高斯可以使用多个相机对场景进行高质量的重建和实时渲染。在这种情况下,我们首次证明了用3D高斯来表示场景可以使用单目RGB - D相机实现稠密SLAM。我们的方法,SplaTAM,解决了基于先验辐射场表示的局限性,包括快速渲染...
Our Project与SplaTAM的对比视频: SplaTAM不支持训练过程中可视化,只能训练完后再可视化(训练耗时较长);我们的项目方法支持实时运行并可视化,在运行速度、资源消耗等方面显著领先,渲染质量接近 Our Project与Gaussian Splatting SLAM(MonoGS)的对比视频: 二者都支持即时训练并可视化;我们的项目方法在运行速度、资源消耗等...
SplaTAM, addresses the limitations of prior radiance field-based representations, including fast rendering and optimization, the ability to determine if areas have been previously mapped, and structured map expansion by adding more Gaussians. In particular, we employ an online tracking and mapping pipe...
m80hz/SplaTAMPublic forked fromspla-tam/SplaTAM NotificationsYou must be signed in to change notification settings Fork0 Star0 main 1Branch0Tags Code This branch is7 commits behindspla-tam/SplaTAM:main. Releases No releases published Packages ...
cd </path/to/singularity/folder/> singularity pull splatam.sif docker://nkeetha/splatam:v1 singularity instance start --nv splatam.sif splatam singularity run --nv instance://splatam cd <path/to/SplaTAM/> pip install virtualenv --user mkdir venv cd venv virtualenv --system-site-packages...
今天,我将介绍我在Desafío LATAM Grand Finals中取得晋级(Top 40)的队伍。本次比赛有 3164 ripple吧 鹏凌三千 列举下目前公开的Ripple网关地址PS:提示下,Ripple协议可以让不同网关资源互通,所以随着您信任网关的增加,大多数网关间的币种是可以相互交易,相互转换的。另外,XRP超网关存在,不受任何网关制约。再有,在...
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