首先要知道,spin()和spinOnce()叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,...
1 函数意义 首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都...
ROS的主循环中需要不断调用ros::spin()或ros::spinOnce(),两者区别在于 前者调用后不会再返回,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 在使用ros::spin()的情况下,一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调,并且不需要其他背景程序运行。这样,每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作,相当于程序是消息...
ROS的主循环中需要不断调用ros::spin()或ros::spinOnce(),两者区别在于 前者调用后不会再返回,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 在使用ros::spin()的情况下,一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调,并且不需要其他背景程序运行。这样,每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作,相当于程序是消息...
两者区别在于ros::spin()调用后不再返回，主程序循环执行消息回调而不往下执行代码，ros::spinOnce()仅调用一次后继续执行后续代码。记住，ros::spin()一般不用于循环中，否则循环失去意义，且函数后不能有其他语句（除了返回0），否则无效。ros::spinOnce()使用更灵活，但需考虑消息调用时机、频率及...
main() 函数中实例化了 WaypointLoader 类的对象,并传入ROS节点句柄作为参数。然后通过调用 ros::spin() 进入ROS的主循环,等待接收ROS系统的消息和调用回调函数。 整个过程中,WaypointLoader 类负责加载路径点文件,解析路径点数据,以指定频率发布路径点信息,并通过ROS机制将路径点信息传递给其他ROS节点。
ros1中ros::spinOnce()大家应该不陌生,在特定场合,需要手动写循环时,使用spinOnce要比spin灵活 但ros2中并没有spinOnce,而官方介绍中一笔带过,只展示了一个用法,就是使用rclcpp::spin_some(node)来代替 ros:…
Using Bullet Points ( • ) 'Gray' vs. 'Grey': What is the difference? Why is '-ed' sometimes pronounced at the end of a word? What's the difference between 'fascism' and 'socialism'? Popular in Wordplay See All Terroir, Oenophile, & Magnum: Ten Words About Wine ...
Your vs. You're: How to Use Them Correctly Popular in Wordplay See All More Words with Remarkable Origins 12 Words Whose History Will Surprise You 8 Words for Lesser-Known Musical Instruments Birds Say the Darndest Things 10 Words from Taylor Swift Songs (Merriam's Version) ...
SpinOnce(Int32) Source: SpinWait.cs Performs a single spin and callsSleep(Int32)after a minimum spin count. C# publicvoidSpinOnce(intsleep1Threshold); Parameters sleep1Threshold Int32 A minimum spin count after whichThread.Sleep(1)may be used. A value of -1 disables the use ofThread.Sleep...