MetaSpatial实验结果 1.Qwen2.5的 7B 和 3B 两个视觉语言模型(VLM)都从 MetaSpatial 框架中受益,但其中 7B 模型的性能提升更加显著。相比之下,3B 模型仍然在输出格式的生成方面存在困难,比如无法始终保持与输入一致的物体数量和名称,或是未能为所有物体持续稳定地提供完整的三维坐标(x, y, z)。 2. 实验结果表...
spatial-vlm/spatial-vlm.github.iomain 1 BranchTags Code Folders and filesLatest commit buoyancy99 make citation format more official 9527284· Jul 24, 2024 History34 Commits static update teaser image Jan 23, 2024 index.html make citation format more official Jul 24, 2024...
团队将模型与最新的通用操作策略进行比较,包括RT-1、RT-1-X、RT-2-X、Octo、OpenVLA、HPT、TraceVLA和RoboVLM等。 SpatialVLA在zero-shot和微调setting中均表展示了更强的泛化能力和鲁棒性,尤其在具有外观多样的机器人操作任务和环境条件下。 对于WidowX配置,SpatialVLA超越了RoboVLM,取得了34.4%和42.7%的整体成...
虽然视觉语言模型 (VLM) 在某些 VQA 基准测试中表现出色,但它们在3D空间推理方面仍然缺乏能力,例如识别物体的数量关系,如距离或大小差异。我们假设 VLM 的有限空间推理能力是由于缺乏训练数据中的3D空间知识造成的,并旨在通过使用互联网规模的空间推理数据来解决这个问题。为此,我们提出了一个系统来促进这种方法。我们首...
RoboVLM (fine-tuning) 54.2% 29.2% 25.0% 25.0% 45.8% 12.5% 58.3% 58.3% 31.3% SpatialVLA (zero-shot) 25.0% 20.8% 41.7% 20.8% 58.3% 25.0% 79.2% 70.8% 34.4% SpatialVLA (fine-tuning) 20.8% 16.7% 29.2% 25.0% 62.5% 29.2% 100.0% 100.0% 42.7%Note...
Please follow our general instructions LoRA, or general instructions Full-parameter to prepare data and evaluate SpatialBot on SpatialBench and general VLM benchmarks. Please refer to embodiment instructions to evaluate model on embodiment tasks. To merge LoRA tuning models, see merge instructions 🤔...
项目主页: https://github.com/BAAI-DCAI/SpatialBot RGB+Depth可以作为多模态大模型(MLLM/VLM)理解空间的途径,但是: 现有模型无法直接理解深度图输入。比如CLIP在训练时,没有见过深度图。 现有大模型数据集,大多仅用RGB就可以分析、回...
代码链接:github.com/AnjieCheng/S 主要贡献 提出SpatialRGPT 框架:通过 区域表示模块 和深度信息插件,增强 VLM 对局部区域(如物体、位置)和三维几何的推理能力,实现深度信息的灵活融合而无需完全重构模型。 构建OSD数据集:从单张图像生成带 3D 场景图 的大规模数据集,包含物体检测、深度估计和空间关系标注,支持训练...
Image Credit:https://github.com/openai/CLIP Usage pip install open_clip_torch importtorchfromPILimportImageimportopen_clipmodel,_,preprocess=open_clip.create_model_and_transforms('ViT-B-32-quickgelu',pretrained='laion400m_e32')image=preprocess(Image.open("CLIP.png")).unsqueeze(0)text=open_cli...
git clone https://github.com/LiheYoung/Depth-Anything.git wget https://huggingface.co/spaces/LiheYoung/Depth-Anything/resolve/main/checkpoints/depth_anything_vitl14.pth Placedepth_anything_vitl14.pthunderDepth-Anything/checkpoints, and set the path to the environment variable. For example: ...