但以前的方法在规划时,往往只预测一种确定的轨迹,没有考虑到这种不确定性。 spardrive结构:首先将多视图图像编码为特征图,然后通过对称稀疏感知学习稀疏场景表示,最后并行地进行运动预测和规划。设计了一个用于时间建模的实例内存队列 2.方法介绍 SparseDrive 包括三个主要部分:图像编码器(image encoder)、对称稀疏感知...