在这种情况下,将策略称为actor,将价值函数称为critic。许多actor-critic算法都建立在标准同策策略梯度公式基础上,以更新actor(Peters&Schaal, 2008),其中许多工作还考虑了策略的熵,但是他们没有使用它来最大化熵,而是使用它作为正则化器(Schulman et al., 2017b; 2015; Mnih et al., 2016; Gruslys et al., ...
连续控制的挑战:传统深度强化学习算法(如 DDPG)在高维任务中样本效率低且稳定性差,亟需改进。 最大熵框架的优势:通过最大化策略熵,SAC 鼓励探索,提升策略的鲁棒性和多样性,同时保持样本效率。 2. 核心贡献 软策略迭代(Soft Policy Iteration)提出基于最大熵的策略迭代框架,交替优化评论家网络和随机策略,确保收敛到...
第二篇:《Soft Actor-Critic: Off-Policy Maximum Entropy Deep Reinforcement Learning with a Stochastic Actor》 这篇论文在第一篇的基础上,找到了优化策略网络的新方法(重参数化技巧)。然后给出了新的网络结构。同时作者开始吸收DDPG和TD3的优势。 第三篇:《Soft Actor-Critic Algorithms and Applications》 这...
Soft Actor-Critic: Off-Policy Maximum Entropy Deep Reinforcement Learning with a Stochastic Actor Soft Actor-Critic Algorithms and Applications 参考代码: RL-Adventure-2 on Github 阅读动机 2018年出来的Soft Actor-Critic(SAC)算法,是一个离线最大熵actor-critic算法。从表现上俩将,超越没有最大熵框架的经...
强化学习(Policy Gradient,Actor Critic) 强化学习是通过奖惩的反馈来不断学习的,在Q-Learning,Sarsa和DQN中,都是学习到了价值函数或对价值函数的近似,然后根据价值来选择策略(如选择最大价值的动作),所以这一类也被称为Value Based Model。但是这种处理方式有几处瓶颈: 处理连续动作效果差。对于高维度或连续状态...
Soft Actor-Critic Exploration vs. Exploitation Pseudocode Documentation Background SAC算法,它以off-policy方式优化随机策略,从而在随机策略优化和DDPG方式之间建立了桥梁。 它不是TD3的直接后继者,但它包含了裁剪过的double-Q技巧,并且由于SAC策略固有的随机性,它还受益于诸如目标策略平滑之类的东西。 SAC的主要特征...
SAC是基于最大熵(maximumentropy)这一思想发展的RL算法,其采用与PPO类似的随机分布式策略函数(StochasticPolicy),并且是一个off-policy,actor-critic算法,与其他RL算法最为不同的地方在于,SAC在优化策略以获取更高累计收益的同时,也会最大化策略的熵。SAC在各种常用的benchmark以及真实的机器人控制任务中性能优秀,而且...
Soft Actor-Critic(SAC)是一种最先进的强化学习算法,属于Actor-Critic方法的变体。它特别适合处理连续动作空间,并通过引入最大熵(Maximum Entropy)强化学习的思想,解决了许多传统算法中的稳定性和探索问题。 二、SAC 背景与核心思想 1. 强化学习的挑战 探索与利用的平衡:传统算法在初期探索新策略与后期利用已有最优策...
Soft Actor Critic (SAC) is an algorithm that optimizes a stochastic policy in an off-policy way, forming a bridge between stochastic policy optimization and DDPG-style approaches. It isn’t a direct successor to TD3 (having been published roughly concurrently), but it incorporates the clipped ...
论文题目:Soft Actor-Critic: Off-Policy Maximum Entropy Deep RL with a Stochastic Actor 论文地址:http://arxiv.org/abs/1801.01290 Part2: https://www.bilibili.com/video/BV13V411e7Qb/ * 本视频旨在隔离期间维持up思维清晰能说人话,受能力限制经常出现中英混杂,散装英语等现象,请见谅。涉及论文理解报道...