ec_init函数会进行EtherCAT主站的初始化,包括初始化网络接口和一些内部数据结构。 配置EtherCAT从站: 使用ec_config_init函数查找和配置EtherCAT从站。如果找到从站,可以使用ec_config_map函数映射从站的I/O: AI检测代码解析 if (ec_config_init(0) > 0) { ec_config_map(&IOmap); ec_print_slaveconfig(); ...
if (ec_slave[0].state == EC_STATE_SAFE_OP) { // 进入操作状态 ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL; ec_writestate(0); ecat_state = ECAT_STATE_OP; } break; case ECAT_STATE_OP: // 检查从站是否进入操作状态 ec_statecheck(0, EC_STATE_OPERATIONAL, EC_TIMEOUTSTATE); if (e...
状态请求:ec_statecheckec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4);超时时间是微秒为单位,0表示所有从站,EC_STATE_SAFE_OP表示请求状态 设置从站状态,发送一次有效的pdo数据,设置周期任务,修改所有从站状态为OP: ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL;/* send one valid process data...
2，ec_config_init(FALSE)查看总线情况，可以得出从站数量，调用这个函数之后全局变量ec_slavecount保存的...
I used the eboxtest.c example to correctly map the struct pointing to the IOMap using ec_slave[].inputs and I cannot get values back.I am also not clear on the procedure to get a standard motor to spin. Is this the correct procedure? configure PDO configure 0x1C12/3 to point to ...
获取连接的从站个数,获取从站的信息并将从站的信息填充到ec_slave结构体 ec_config_map SOEM通过函数ec_config_map(&IOmap)完成逻辑地址和物理地址的映射,应用程序需要定义一个数组IOmap,完成映射后,应用程序就可以通过读写数组IOmap[]来完成与从站的数据交换。
if ( ( ec_slave[0].hasdc == true ) && ( gdata.ECAT_INIT.useDC == true ) ) { dc_offset_ns = ( ( ec_DCtime - cycle_time_ns_half ) % cycle_time_ns ) - cycle_time_ns_half; if( dc_offset_ns < 0 ) { dc_integral_ns++; ...
if(ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL) { uint16 status[1]; int pointer_2=sizeof(status); uint16 uint16val; printf("Operational state reached for all slaves.\n"); for(i = 1; i <= 10; i++) { ec_send_processdata(); wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); ec_...
while((wkc <=0) && (cnt++ < EC_DEFAULTRETRIES)); } returnedat; } 5、读VendorID VendorID在EEPROM中的地址为0x000a,在/soem/EtheratConfig.c文件中,函数ecx_config_init()读取VendorID的代码如下: for(slave =1; slave <= *(context->slavecount); slave++) ...
cp test/linux/slaveinfo/slaveinfo /mnt/d 将上述文件rz导入开发板 chmod +x simple_test slaveinfo 运行 root@myir-yg2lx:~# ./slaveinfo eth0SOEM (Simple Open EtherCAT Master)SlaveinfoStarting slaveinfoec_init on eth0 succeeded.No slaves found!End slaveinfo, close socketEnd program root@myir-...