步骤1:创建ROS节点 首先,我们需要在ROS中创建一个节点,用来实现与socket的通信。在终端中输入以下命令: $ roscore 1. 步骤2:创建socket连接 接着,我们需要在python代码中创建socket连接。以下是创建socket连接的代码: importsocket# 创建一个socket对象s=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)# 连接到指...
以下是一个使用ROS和Python socket库进行通信的示例: importrospyimportsocketdefreceive_data():# 创建一个TCP/IP socketsock=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)# 绑定socket到本地地址和端口server_address=('localhost',5000)sock.bind(server_address)# 监听连接sock.listen(1)whileTrue:# 等待...
在ROS中,socket通信是一种常用的通信方式,用于实现不同节点之间的数据传输。下面是ROS中socket通信的原理: 1. ROS节点:ROS系统由多个节点组成,每个节点都是一个独立的进程,可以执行特定的任务。节点之间通过通信机制进行数据交换。 2. ROS Master:ROS Master是ROS系统的核心组件,负责管理节点之间的通信。它维护了一...
ROS针对socketcan提供了三个层次的驱动库,分别是ros_canopen,socketcan_bridge和socketcan_interface。 socketcan_interface是较为底层的包,与Linux的socketcan打交道。 socketcan_bridge是ros中最常用的包,通过将接收到的topic转换为can数据发出去,或者把接收到的can数据转换为ros的topic。 ros_canopen是基于canopen...
1. python下客户端程序编写(无ros) vim ~/python_ex/test_tcp_client.py #!/usr/bin/pythonimporttimeimportsocket#设置服务器ip地址,端口,buffer容量HOST='192.168.2.4'PORT=8008BUFFER=4096while1:#定义socket通信类型 ipv4,tcpsoc=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)#连接服务器soc.connect((...
socketcan_interface 是较为底层的包，与Linux的socketcan打交道。socketcan_bridge 是 ros中最常用的包 ，通过将接收到的topic转换为can数据发出去，或者把接收到的can数据转换为ros的topic。ros_canopen 是基于canopen应用协议的包，是上层协议。该功能以三个节点的形式提供： socketcan_bridge_node ...