基于Preempt-RT实时SMP Linux系统0:开篇 大概在10年前,我有幸基于Preempt-RT构建了一个实时的SMP Linux系统,这个系统被大规模应用到数码相机,单反及录像机,支撑了几千万的出货量,甚至上亿。半年多前转行到自动驾驶行业,发现很多同行也在探索Linux系统的实时性问题,于是产生了把我以前的经历记录下来的想法。当时做这...
内核中存在大量的spinlock的用户,这些是阻碍Linux实时性的元凶。Preempt RT补丁群则通过三步完成实时性基础设施的打造: - 中断线程化,这样和中断例程的互斥就不需要关中断了 - spinlock mutex化,这是以中断线程化为基础的 - mutex支持优先级继承,避免优先级反转 ...
.check_preempt_curr = check_preempt_curr_rt, .pick_next_task = pick_next_task_rt, // 核心调度器 选择就绪队列的某个任务将被调度 .put_prev_task = put_prev_task_rt, // 当一个任务将要被调度的时候执行 #ifdef CONFIG_SMP .select_task_rq = select_task_rq_rt, //核心调度器给任务选定CPU...
struct task_struct*p,int flags){struct sched_rt_entity*rt_se=&p->rt;if(flags&ENQUEUE_WAKEUP)rt_se->timeout=0;// 实际工作// 将当前实时调度实体添加到对应优先级链表上面,添加到头部还是尾部取决于flags是否包含ENQUEUE_HEAD来判断enqueue_rt_entity(rt_se,flags&ENQUEUE_HEAD);if(!task_current...
// 将一个task从就绪队列末尾删除.yield_task=yield_task_rt,//主动放弃执行.check_preempt_curr=check_preempt_curr_rt,.pick_next_task=pick_next_task_rt,// 核心调度器 选择就绪队列的某个任务将被调度.put_prev_task=put_prev_task_rt,// 当一个任务将要被调度的时候执行#ifdefCONFIG_SMP.select_...
DECLARE_RT_SVC( std_svc, OEN_STD_START, OEN_STD_END, SMC_TYPE_FAST, std_svc_setup,//初始化std_svc_smc_handler//处理); 在runtime_svc_init函数中,调用每一个通过DECLARE_RT_SVC注册的服务,其中包括std_svc服务: for(index=0;index< RT_SVC_DECS_NUM;index++) { ...
const struct sched_class rt_sched_class = {.next = &fair_sched_class,.enqueue_task = enqueue_task_rt,// 将一个task加入就绪队列尾部.dequeue_task = dequeue_task_rt,// 将一个task从就绪队列移除.yield_task = yield_task_rt, // 主动放弃执行.check_preempt_curr = check_preempt_curr_rt,//...
preempt_disable(); /* 设定cpu_callin_mask来告诉BP,AP已经启动。BP才能继续运行。 * 参考do_boot_cpu:if (cpumask_test_cpu(cpu, cpu_callin_mask)) */ smp_callin(); /* otherwise gcc will move up smp_processor_id before the cpu_init */ ...
在runtime_svc_init函数中,调用每一个通过DECLARE_RT_SVC注册的服务,其中包括std_svc服务: for(index=0;index< RT_SVC_DECS_NUM;index++) { rt_svc_desc_t *service = &rt_svc_descs[index]; ... rc = service->init();//调用每一个注册的运行时服务的设置函数 ...
了解最新(3.0.0及以上) Linux内核中CONFIG_SMP、Spinlock和CONFIG_PREEMPT之间的链接 、、、 为了给您提供完整的上下文,我的讨论开始于这样一个观察:我在基于ARM皮质A8的SoC上运行一个SMP (3.0.1-rt 11),这是一个单处理器。我很想知道禁用SMP支持是否会有任何性能优势。我的怀疑/问题的由来是来自Linux设备驱动...