图2:本文提出的位姿回归LSTM网络的体系结构。 图3:来自我们的TUM-LSI数据集的示例图像。在每个捕捉位置,我们提供了一组六个高分辨率广角图片,拍摄在五个不同的水平方向和一个向上的方向。 图4:类型激活地图被叠加在一个输入的King’s College图像上作为一个热地图。红色区域表示网络认为对位姿回归重要的图像部分。...