在这里,首先我们介绍以下SLAM一个相对独立的单元-回环检测(Loop closure detection). 先介绍这部分的原因是: 1) 它是相对独立的一块,可以和整个slam系统分离开,有些slam(如激光slam)就没有这个单元, SVO也没有; 2) 如果要学习ORB-SLAM, 前端和后端代码中都有提到这个,有助于理解。 1. 加入回环检测的目的 加入回环
Newman, "Loop closure detection in SLAM by combining visual and spatial appearance," Robotics and Autonomous System, vol. 54, no. 9, pp. 740-749, September 2006.Ho, K. L., & Newman, P. (2006). Loop closure detection in SLAM by combining visual and spatial appearance. Robotics and ...
【SLAM】开源 | 利用局部3D深度描述符进行环路闭合检测,性能SOTA! 论文名称:Loop closure detection using local 3D deep descriptors 原文作者:Youjie Zhou 内容提要 本文提出了一种简单而有效的方法,使用局部3D深度描述符(L3Ds)来处理同时定位和建图中的闭环检测。L3Ds是使用深度学习算法从数据中学习到的点云中提取...
c.当自己在行走时,不断获取新的特征地标,并且校正自己头脑中的地图模型(bundle adjustment or EKF) d.根据自己前一段时间行走获得的特征地标,确定自己的位置(trajectory) e.当无意中走了很长一段路的时候,和脑海中的以往地标进行匹配,看一看是否走回了原路(loop-closure detection)。实际这一步可有可无。 以上...
www.nature.com/scientificreports OPEN A visual SLAM loop closure detection method based on lightweight siamese capsule network Yuhan Zhou & Mingli Sun Loop closure detection is a key module in visual SLAM. During the robot's movement, the cumulative error of the robot is reduced by ...
博客介绍:https://nicolovaligi.com/bag-of-words-loop-closure-visual-slam.html 源码地址:https:///nicolov/simple_slam_loop_closure python版本 Loop Closure Detection using Bag of Words 源码地址:https:///pranav9056/bow matlab: 博客介绍:http://www.jaijuneja.com/blog/2014/10/bag-words-localisati...
Loop closure detection:使用精确率-召回率曲线来评估循环闭合的检测效果。结果显示,仅使用一个关键帧描述子时,检测效果较差;而使用多个关键帧描述子和多个候选检索可以显著提高检测效果。 Trajectory quality:通过比较里程计轨迹和SLAM轨迹的KITTI误差指标和绝对轨迹误差,评估循环闭合检测对轨迹质量的影响。结果显示,循环闭合...
博客介绍:https://nicolovaligi.com/bag-of-words-loop-closure-visual-slam.html 源码地址:https://github.com/nicolov/simple_slam_loop_closure python版本 Loop Closure Detection using Bag of Words 源码地址:https://github.com/pranav9056/bow
Loop Closure Detection using Bag of Words 源码地址:https://github.com/pranav9056/bow matlab: 博客介绍:http://www.jaijuneja.com/blog/2014/10/bag-words-localisation-mapping-textured-scenes/ 源码地址:https://github.com/jaijuneja/texture-localisation-matlab ...
回环检测(Loop Closure Detection),视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累计误差。我们之所以用前一帧递推下一帧位姿,因为这两帧足够近,肯定可以建立两帧的约束,但是距离较远的两帧就不一定可以建立这样的约束...