Hector-SLAM基于高斯-牛顿迭代公式,通过多分辨率网格图进行扫描匹配,有效提高了线路的实时性,但该算法不包含环路检测,因此也很难消除累积误差[7] ]。此外,cartographer使用扫描到子图匹配来求解位姿,使用非线性优化使结果更好,并且还添加了循环检测模块,这是基于2D激光的SLAM算法中广泛使用的算法之一[8]。之后,2-D激...
\boldsymbol{E}实际为5个自由度:平移和旋转各有3个自由度(\boldsymbol{t}^{\wedge}\boldsymbol{R}共有6个自由度),但存在尺度等价性(少去深度信息) 八点法(Eight-point-algorithm):使用8对点估计\boldsymbol{E} \boldsymbol{E}为3×3矩阵,内有9个未知数;但其只有5个自由度,表明最少可用5对点求解\bo...
视觉SLAM中使用的相机种类 除了算法,相机类型的不同也会影响到视觉 SLAM 的性能。用于视觉 SLAM 的相机可分为单目相机、双目相机、RGB-D 相机、针孔相机、鱼眼相机、全景相机、Event 相机等。其中,常用的相机有单目相机、双目相机、RGB-D 相机。单目相机用于单目 SLAM(Monocular SLAM),由于只用一个摄像机进行 SLAM,...
例如这一篇《Research on Multi-Sensor Fusion SLAM Algorithm Based on Improved Gmapping》，今年的IEEE...
(SLAM is more like a concept than a single algorithm.)"所以,你可以和导师、师兄弟(以及师妹,如果有的话)说你在研究SLAM,但是,作为同行,我可能更关心:你在研究SLAM中的哪一个问题。有些研究者专注于实现一个具体的SLAM系统,而更多的人则是在研究SLAM里某些方法的改进。做应...
ROS package for NDT-PSO, a 2D Laser scan matching algorithm for SLAM lidarslamndtslam-algorithmsnormal-distributionalignementscan-matchingndt-psondtpso-slam UpdatedMar 23, 2023 C++ Load more… Improve this page Add a description, image, and links to theslam-algorithmstopic page so that developers...
上面的公式中,xp是机器人小萝卜的位置,我们假定由n个帧组成。xL则是路标,在我们的图像处理过程中就是指SIFT提出来的关键点。如果你做2D SLAM,那么机器人位置就是x, y加一个转角theta。如果是3D SLAM,就是x,y,z加一个四元数姿态(或者rpy姿态)。这个过程叫做参数化(Parameterization)。
在《SLAM for Dummy》中,有一句话说的好:“SLAM并不是一种算法,而是一个概念”。(SLAM is more like a concept than a single algorithm.) SLAM是多个学科多个算法的不同策略组合,它融合了图像处理,几何学,图理论,优化和概率估计等学科的知识,需要扎实的矩阵、微积分、数值计算知识,SLAM跟使用的传感器和硬件平...
(SLAM is more like a concept than a single algorithm.)"所以,你可以和导师、师兄弟(以及师妹,如果有的话)说你在研究SLAM,但是,作为同行,我可能更关心:你在研究SLAM中的哪一个问题。有些研究者专注于实现一个具体的SLAM系统,而更多的人则是在研究SLAM里某些方法的改进。做应用和做理论的人往往彼此看不起,...
二、2D-2D: 对极几何 可以根据匹配的点对,估计相机的运动: 1. 当相机为单目时,我们只知道 2D 的像素坐标,因而问题是根据两组 2D 点估计运动。该问题用对极几何来解决。 2. 当相机为双目、RGB-D 时,或者我们通过某种方法得到了距离信息,那问题就是根据两组 3D 点估计运动。该问题通常用 ICP 来解决。 3...