松耦合：IMU和相机分别进行自身运动估计，然后对位姿估计结果进行融合。松耦合情况下，存在两个优化问题，...
VIO中紧耦合就是把数据放到一起联合优化 松耦合就是分别对参数做出估计，再把多个参数进行融合，例如最...
紧耦合的效果一般更好。实现方式上，松耦合一般基于卡尔曼滤波，紧耦合可以是滤波方式也可以借助ceres，...